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刺史制度最早建立于汉朝，汉武帝时期
刺史制度是由西汉时期的汉武帝所设立的，为的是监察百官。
刺史制度，是汉武帝在秦御史监郡和汉初丞相史出刺基础上的独创，是君主专制主义中央集权的产物。汉代刺史制度的形成、发展与演变都有着其特定的历史背景。刺史制度的形成、演变与两汉政治休戚相关。刺史、州牧的地方官化是东汉政权瓦解的一个极其重要的因素。
刺史制度是汉武帝在秦御史监郡和汉初丞相史出刺基础上的独创，是君主专制主义中央集权的产物。刺史制度的形成、发展与演变都有着其特定的历史背景。作为汉代中央政府对地方政府所实行的一种较为完备、系统的监察制度，有其产生、形成的历史过程。刺史制度的形成、演变与两汉政治休戚相关。刺史、州牧的地方官化是东汉政权瓦解的一个极其重要的因素。
汉武帝大一统的政策：
1、政治方面：
（1）改革官职，组成内朝和外朝，加强皇权。
（2）大量选拔人才，重视官吏的任用与考核；实行刺史制度。加强中央对地方官僚的控制。
（3）颁布“推恩令”削弱诸侯王的势力，加强中央集权。
（4）强化完善封建法治，打击豪强地主势力，维护封建社会秩序。
（5）强化监察制度：在中央设立司隶校尉，监督和检举京师百官和皇族的不法行为。在地方设刺史，负责监督地方官员。
2、军事方面：
三次反击匈奴，改变了汉朝与匈奴的关系中的被动地位；进军西南地区，征服东越南越，设置南海等九郡。
3、经济方面：
改革币制，铸造五铢钱，作为通行全国的法定货币；盐铁官营，由国君垄断经营盐铁的生产和销售；“均输平准”平抑物价，征收大商人，高利贷者的财产税。
4、思想方面：
“罢黜百家，独尊儒术。”汉武帝采纳董仲舒的建议，提倡大一统，儒学成为西汉的统治思想。汉武帝还创建了中央太学与地方郡国学两级官学，确立了封建官学制度。此外还崇尚法治。尊儒尚法是他实行统治的根本思想。
刺史始设于汉文帝时期，其职权强化于汉武帝时期，强化刺史职能是汉武帝强化中央集权的一种方式。
刺史制度是汉朝对秦朝监察制度的继承。秦朝在地方实行郡县制，将全国划分为36郡，并由中央在各郡派驻一名监察御史，地位等同于郡守。西汉承袭了这一制度，不过监察御史往往和地方郡守勾结在一起，起不到应有的作用。
首先我们先来看看两汉时期的监察制度制度：
监察制度——刺史制度：在汉武帝时实行的监察制度，全国分为13州，每州派一名刺史进行监察，没有固定的治所，级别不高，但巡察时代表中央，可监察诸侯王和地方高官。监察制度的职权是代表中央监察诸侯王和地方官吏。
到了东汉时监察权得到进一步加强，定期巡行郡国，检阅刑狱，考察官吏政绩，年终上奏皇帝，有固定的治所，开始掌握军队。东汉末年改为“州牧”，成为州的最高长官。是为了加强对地方控制的监察制度。
两汉时期监察制度的评价：中国古代的监察制度，起源于西周，形成于秦朝，确立于西汉。监察制度对于维护封建统治秩序具有重要意义，也为后代封建统治者所借鉴。
不过，封建的监察机构本身是官僚机构的组成部分，它不可能根除官僚主义的种种恶习，也不可能摆脱官僚制度弊病的制约，从而导致监察部门的腐败，这是必然。（消极影响）中国古代社会监察制度的演变秦：中央设御史大夫，地方设监御史。
一、职责不同
1、刺史：刺史，又称刺使，职官。“刺”是检核问事的意思，即监察之职。“史”为“御史”之意。
2、御史：御史，是中国古代执掌监察官员的一种泛称。先秦时期，天子、诸侯、大夫、邑宰下属皆置“史”，是负责记录的史官。
二、始设时间不同
1、刺史：始设于汉武帝元封五年（公元前106年），
2、御史：最早设于先秦时期，天子、诸侯、大夫、邑宰下属皆置“史”。御史成为监察官员，约自秦始。
三、重要意义不同
1、刺史：刺史制度在西汉中后期得到进一步发展，对维护皇权，澄清吏治，促使昭宣中兴局面的形成起着积极的作用。
2、御史：秦置御史大夫，职位仅次于丞相，主管弹劾、纠察官员过失诸事。
参考资料来源：
汉武帝在地方上设有刺史制度，首创以小制大的监督制度
西汉汉武帝时为监察地方，全国分13州，设置刺史，刺史由朝廷派遣，秩仅600石，属于低级官员，但是职权很重，有权监察2000石的郡守和王国相，还有地方的强宗豪右，稍后甚至可督查诸侯王刺史受御史大夫所述的御史中丞直接领导，在人事上是独立的，在地方查明官吏的不法事实后，自己不能擅自处理，只能上报御史中丞，请求上级处理。后来，刺史权渐重，积久成制，成为行政长官。西汉末到东汉，刺史改称州牧，级别提高，成为最高地方行政长官。州也成了最高地方行政区划了。